RTK的認(rèn)識

     RTK（Real - time kinematic）定位技術(shù)基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精度。

     其實從RTK的定義中，我們就知道RTK就是一種高精的定位技術(shù)，它的作用就是提高定位的精度，RTK通過基站來修正衛(wèi)星信號偏差，通過這種方式，RTK技術(shù)大幅降低了大氣層對定位精度的影響，將偏移量控制在厘米級的范圍內(nèi)，此時偏移量基本可控。

RTK的工作原理

     基站與A點(diǎn)的距離比較近，因此他們接收衛(wèi)星信號時受到的大氣層影響也基本接近，基站本身已知所處位置的坐標(biāo)，在得到衛(wèi)星信號提供的坐標(biāo)之后與原數(shù)據(jù)做新差分，并將差分的結(jié)果告知A點(diǎn)，因此A點(diǎn)也可以得到高精度的結(jié)果。

RTK對于植保無人機(jī)來說有什么用？

       在農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域，大家都已經(jīng)知道它能為無人機(jī)提高定位精度，降低飛行誤差。 由于衛(wèi)星信號的多路徑效應(yīng)以及大氣中對衛(wèi)星信號的折射和反射，當(dāng)農(nóng)田周邊出現(xiàn)防風(fēng)林或者天氣環(huán)境影響時，衛(wèi)星的定位精度就會降低，導(dǎo)致作業(yè)中的無人機(jī)出現(xiàn)航線偏移。 航線偏移存在一定的風(fēng)險，在便用普通GPS進(jìn)行定位，航線偏移的誤差甚至可能達(dá)到10米左右，如果偏移量太大，將可能導(dǎo)致植保無人機(jī)撞上防風(fēng)林或者其他事故發(fā)生。因此這樣的自主飛行并不能讓人安心，也沒有辦法真正的解放操作員的雙手，操作員仍需要全神貫注地盯著整個作業(yè)過程，隨時準(zhǔn)備救場。

      通過下圖我們先來了解一下GPS和RTK定位的其中一個特點(diǎn)：普通GPS的圓概率誤差（CEP）有50%左右的概率在2.5米以內(nèi)，另外50%的誤差可能更大，甚至接近10米。上圖中，當(dāng)我們想要尋找O點(diǎn)的位置時，普通的GPS會告訴我們O點(diǎn)在A處，而A則是黃圈直徑10米范圍內(nèi)的任意一個點(diǎn)。RTK通過實時差分技術(shù)，可以將范圍縮小到10cm內(nèi)。

在實際農(nóng)田的情況如下圖：

      飛機(jī)在作業(yè)時獲取到的航線坐標(biāo)并不是一條直線，而是一個有寬度的區(qū)域，如果使用GPS定位進(jìn)行航線作業(yè)，則區(qū)域的寬度在0－10米的范圍內(nèi)，此時飛機(jī)實際飛行的軌跡將會是一條歪歪扭扭的曲線，并且每一次飛行的曲線都不一致，很有可能會導(dǎo)致重噴、漏噴，且無法杜絕。

      而使用RTK技術(shù)時，航線將是一個0-10厘米寬度的區(qū)域，與GPS相比，RTK基本等于是直線飛行，彎曲的幅度很小，因此噴灑的效果將更均勻可控。 在一些壟間距較大的田間作業(yè)時，如發(fā)生的偏移較大，甚至可能產(chǎn)生作物本身大部分漏噴和土地污染等次生危害，總而言之，RTK通過大幅提高定位精度來拓寬GPS定位技術(shù)的應(yīng)用場景。 

       在未來的農(nóng)田里，RTK也會有更多產(chǎn)生作用的地方。它將融入作物生長的每一個階段，幫助我們實時獲取農(nóng)田中任意位置的時間和空間信息，再搭配對應(yīng)的設(shè)備，實現(xiàn)定時、定點(diǎn)、定量的農(nóng)藥化肥投放，取得最佳的經(jīng)濟(jì)效益和環(huán)境效益。除了植保作業(yè)外，高精度的實時定位還可以協(xié)助農(nóng)村土地測量、確權(quán)和提供其他農(nóng)田中的無人自動化設(shè)備高精度導(dǎo)航與數(shù)據(jù)服務(wù)。

RTK技術(shù)的應(yīng)用，可以說讓植保無人機(jī)真正走上了精準(zhǔn)作業(yè)之路。